[求助]请教lqr算法中关于求控制增益矩阵的问题
<P>求助各位大虾，在用状态空间方程模拟控制力的时候，使用了lqr算法，按照该算法的要求将状态空间方程中的系统矩阵A、控制矩阵B按照一定的组装组成了Q、R矩阵，但是在计算的时候出现了下面的提示，不知道什么意思，望各位帮忙！<br>(A,B) or (Q-N/R*N',A-B/R*N') has non minimal modes near imaginary axis<br>不知道具体什么意思，控制力我只在悬臂梁的中间位置处加了一个控制力，因此控制力位置矩阵只有一个元素为1，其他的位置均为0，我在想是不是我的控制矩阵有问题，请教各位，谢谢先！</P>[此贴子已经被cdwxg于2006-5-28 0:31:04编辑过]
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<P>你用的是什么程序？</P>回复：（yejet）回复：（ilfl）请教lqr算法中关于求控...
不是用的程序，是用的MATLAB 工具箱里的函数进行设计的，有用到lqr函数的人吗？ 一般取Q＝,R=beta，G＝lqr(A,B,Q,R);<BR>把你的A，B，Q，R矩阵大小说一下。回复：（roll66）一般取Q＝[K,zeros(n);zeros(n),M],R...
A矩阵是一个128*128维的，B矩阵是一样的，Q矩阵是按照你说的那样子生成的矩阵，主要是我的总刚和总质量矩阵都是64维的，至于系统矩阵的生成也是按照生成原则进行的，可能是控制矩阵B，因为里面涉及到控制力位置矩阵，我的控制力只有一个，因此只在某个节点的某个自由度上为1，其他的均为0，B＝,其中d＝M^(-1)*c，（c＝zeros(64)，且c(31,1)=1）就是这样子生成的B矩阵，不知道有没有什么问题的，c为控制力位置矩阵<BR>不知道是不是我的B矩阵有什么问题，谢谢指教！回复：（roll66）一般取Q＝[K,zeros(n);zeros(n),M],R...
lqr算法里面的R 不是一个单位矩阵的吗？怎么是beta呢？我是在欧老师那本书上看到的相关矩阵的生成的形式，具体beta函数生成的形式是怎么样的？谢谢哈 B矩阵有问题，只有一个控制力的话，B应该为128*1的矩阵。beta是一个字母而已，就是说你可以设它为一个数。回复：（roll66）B矩阵有问题，只有一个控制力的话，B...
那R能为一个单位阵的形式吗？就是不是你说的一个数的形式？<BR>还有就是Q、R矩阵前面不是通常有一个系数吗？那个怎么确定啊？有没有确定的法则什么的？<BR>要是用到ｌｑｒ算法是不是必须保证系统是可控的？<BR>谢谢指教！ <P>你问的这些问题欧老师那本书上都有说明，权矩阵的选择有大致的规律，但还要看你控制的侧重点是什么了。<BR>控制力为一个的话，R就是一个数，控制力矩阵大小为m*1,那R就为m维的单位矩阵。</P>回复：（ilfl）[求助]请教lqr算法中关于求控制增益矩阵...
<P><FONT color=#ff0000>roll66、ilfl各加威望2点</FONT></P><P>多情清秋<BR>06.6.2</P>
碰到一样的问题~
欧老师那本书上的例题照着做的,也出现了上面的提示,这是怎么回事?/? 我把Q,R又分别取更大和更小的值,这个时候可以算了,所以我想可能是参数取值的问题吧,取合适了就行了,呵呵 ~~~~~~~~
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