求助：遗传算法路径规划问题
1、小弟选择遗传算法求解机器人路径规划问题，静态环境下，中间路径点产生有两个约束条件，一个是不在障碍物内，一个是两个路径点的连线不和障碍物边界相交。第一个约束可以实现，第二个约束有难度。请问，有否大侠涉猎过，何处有参考？障碍物可以简化为矩形。有程序给出最好。2、两个约束条件放在初始种群产生时，好象很麻烦。所以想把约束条件加入适应度函数。这样做，虽然产生了很多初始种群，可能第一代选择下来，就只有一两条可行路径，可行否？是否还是在初始种群产生时考虑，比如满足一定数量的可行路径后，再开始操作？
3、用坐标点实数编码，而且还是变长度，好象很麻烦啊，也待指导？
3、网上很少有同时用到遗传算法和模拟退火算法工具箱的程序，大家有否，给小弟一份参考？
先谢谢各位大侠，急切盼望指点一二。 约束条件为什么不用机器人半径加障碍物半径小于两者之距离
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