simulink仿真 系统线性化的相关问题
simulink仿真 系统线性化的相关问题。现已经通过simulink 构造了某个系统，该系统非线性，时滞，还有离散的部分。首先，如何线性化，用trim和linmod？？我现在就是直接这么用的，得出来的线性系统不可控也不稳定，这样的结果该怎么处理。
如果我想在我需要的工作点上显性化，又该如何处理？
再有，原来simulink模型的step响应，和线性化后的系统完全不同。simulink模型的相应结果，完全符合设计意图。 线性化的就不行了。请高人能从原理的角度 解释一下。
此外，是不是，所有的线性化后的tf,ss 在加载控制器前，都要进行，对稳定性和控制性的调整吗？或者化成标准可控方程？？ 假如我要在这个系统前加pi 控制器，是不是先对其线性化后的模型进行参数整定，这样得到的控制器，拿到原来的simulink 模型，也一样起到控制的作用。
以上这些问题，困扰我好久了， 迫切地恳请高人指点。
（都怪我上学时，总逃课。现在狂补各种。后悔呀！！。。。。）
还有---simulink 模型的误差在那里加载？？模型本身存在2-3%的误差，这个值怎么加载？
在模型前部，还是后部，还是中间，加uniform random error.
还是这就涉及鲁棒性，需要鲁棒控制箱的函数？？？
谢谢。
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