利用LMI工具箱求鲁棒变增益状态反馈控制器的问题

cmxhbut

我想请教各位如何利用LMI工具箱来求解LPV（线性变参数）系统的鲁棒变增益控制器K，我参考了handbook of LMI control toolbox for matlab这本书，发现里面对这个问题没有直接可用的程序来求解上面的问题，那就必须要对于每个LMI编程来求可行的K，由于我接触到这方面的知识不多，希望各位高手能给予解答，不胜感激。

就是上面所述的LMI方程，其中r，q，Ai,B2i,B1i,C1i,D1i,D12i均是已知的矩阵，本LMI要求的目的是求出最优时的gama值对应的K（K不止一个），不知道利用mincx如何求这上面的LMI问题。