求助关于连续模型的离散化编程结果

sotony

最近在研究倒立摆的控制问题，由于方法是离散化的，因此必须把倒立摆连续模型离散化，转换成为差分方程，但遇到一个问题。恳请大家解答：原程序如下：>> A = [0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1;0 0 29.4 0];
>> B = [0;1;0;3];
>> C = [1 0 0 0;0 0 1 0];
>> D = 0;
>> dsys=c2d(tf(ss(A,B,C,D)),0.01)

Transfer function from input to output...
      5e-005 z + 5e-005
#1:  -----------------
        z^2 - 2 z + 1

      0.00015 z + 0.00015
#2:  -------------------
       z^2 - 2.003 z + 1


Sampling time: 0.01
问题1：两个z传递函数是什么意思，它说的是从输入到输出，但我看不出来俩个传递函数有什么区别
>>[num,den]=tfdata(dsys,'v');
num =

    [1x3 double]
    [1x3 double]


den =

    [1x3 double]
    [1x3 double]

问题2：用tfdata 抽取差分方程的系数num,den.但不明白[1*3 double]这个表达式是什么意思。

ChaChing

1.B(4*1)-> 1 input, C(2*4)-> 2 output
2.num/den是cell, try num{1}, num{2}, ...  <- 2 output