递推最小二乘法的参数辨识问题请教

zhuweihong2004

考虑被控对象
  G(S)=(3s+4)/(s^4+5s^3+10s^2+6s+4)
特征模型为：
  y(k)＝a1y(k-1)+a2y(k-2)+b1u(k-1)=phi'(k-1)*theta(k)
theta(k)=[a1(k) a2(k) a3(k)]'
控制输入u取如下的四种形式：
（1）阶跃信号  u(k=10)     
   
参数估计采用递推最小二乘法（遗忘因子lambda=0.97 ）
   K(k)=P(k-1)*phi(k-1)/(lambda+phi'(k-1)*P(k-1)*phi(k-1))
     theta(k)=theta(k-1)+K(k)*[y(k)-phi'(k-1)×theta(k-1)];
     P(k)=(I-K(k)*phi'(k))*P(k-1)/lambda
采样周期取0.05 秒。试编写辨识仿真程序，给出四种情形下的特征模型参数 的辨识结果仿真曲线并分析参数变化范围。


可以看出，要辨识a1,a2,b1，需要k,k-1,k-2步的输出和k－1步的输入，
在simulink中， 如果要降,y(k),y(k-1),y(k-2),u(k-1)作为辨识模块的输入，辨识模块用S函数编写，该怎么连呢，也就是说辨识模块有4输入，3输出，
4输入为y(k),y(k-1),y(k-2)
3输出为u(k),u(k-1)

zhuweihong2004

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我也是不是学控制的，^_^