复合机构动力学分析

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构件运动方式：
    1、从初始位置到终了位置再返回初始位置为一个周期，如此往复；
    2、构件1沿机架4作往复直线运动；
    3、构件2不但随构件1作直线运动，自己还可以绕构件1上的铰接点作摆动运动；
    4、构件3不但随构件1作直线运动、随构件2作定轴摆动运动，还可以沿构件2上的槽作上下伸缩直线运动。
构件驱动方式：
    1、固定在机架4上的电机驱动构件1作直线运动（通过1:1机构将电机旋转运动转化成直线运动）；
    2、固定在构件1上的电机驱动构件2作摆动运动；
    3、固定在构件2上的电机驱动构件3作伸缩运动（通过1:1机构将电机旋转运动转化成直线运动）；
已知条件：
    1、从初始位置到终了位置的一个周期内，按ti为单位时间进行等分；
    2、已知构件1的质量m1，每时每刻的位移s(ti)；
    3、已知构件2的质量m2，每时每刻的摆角θ(ti)，绕铰接点转动的惯量J2；
    4、已知构件3的质量m3，每时每刻下端距离铰接点的长度L(ti)，下端距离其质心的长度r，绕自身质心的转动惯量J3；
    5、各电机和传动机构的惯量均已知。
求：
    三个电机的驱动力（扭矩）
注：
    哪位高手可以指点求解思路，或是可以分享类似的机构动力学分析或是具体例子分析，小弟不胜感激！



补充内容 (2013-1-10 09:30):
通过“构件1的直线运动”、“构件2的摆动”和“构件3的伸缩滑动”这三个运动的复合，实现构件3的末端走既定的矩形曲线，终极目标是如何求驱动这三个运动的电机的出力