[求助]机器人运动学仿真分析

helanzhiyi

我是一名大四学生，毕业设计做的是六自由度机械手臂。本来是要用vc编程的，但是那个公司没给我们源代码。现在只能用matlab仿真，但我对这不大懂，请哪位大侠指点一下。万分感谢！

[此贴子已经被cdwxg于2006-5-28 0:19:59编辑过]

[ 本帖最后由 xmwhit 于 2007-1-16 08:50 编辑 ]

cdwxg

<P>应该问点具体的，这样子没办法回答哒，最好查些资料，去matlab区，然后再问问题，整个来做是不可能的啦：）</P>

helanzhiyi

感谢大侠指点，我就是不大清楚。我是用matlab仿真，就是通过老师给的空间点算出机械手臂各关节运动的角度，再通过matlab仿真得出空间点，应该是要matlab编程的，我就是不会编。能给一些程序吗？我现在什么也没有，老师只是说通过六个角度来防真。

helanzhiyi

<P>感谢！</P>

MVH

<P>如果用matlab仿真怎么得你也要先建立动力学方程吧</P>

cao

肯定是个迟到的回复了，今天才注意到，我还是回复一下，供大家再讨论学习吧！
１、根据你们的讨论，可以认定是个机器人运动学逆问题的仿真分析（应该没有涉及到机器人动力学问题）。
２、一般思路如下：
　　１）针对给定的六自由度机械手臂，列出它的运动学方程。（对现有产品来说，运动学方程在有关期刊文章或机器人学有关书中都能找到，当然应尽量搞懂）。
　　２）由上就已经得出各关节角度与机械手臂末端位置（位姿）的关系。你现在的问题就是已知机械手臂末端位置求解各关节的角度。说明白点就是：各关节如何运动时？机械手臂才能达到你要求的位置呢？
　　３）将上述方程与已知条件，用MATLAB仿真，肯定可以实现．
３、应最好对机器人学基础知识有一般性的了解。

junzifei

很多机器人方面的书籍都有关于机器人运动学，及逆运动学的问题，先看看书

lxq

原帖由 junzifei 于 2007-1-5 09:57 发表
很多机器人方面的书籍都有关于机器人运动学，及逆运动学的问题，先看看书

能否推荐几本这方面的书呢?
谢过了

ll_18301

燕山大学 有个教授出过一本书：  并联机器人
法国 J P Merlet 写有‘parallel robots’ 一二版都有，很好根据书名也可以搜到作者的个人主页，
实在找不到的话 我可以到图书馆帮你复印 但要最近不行 太忙了
http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/merlet_eng.html
ftp-sop.inria.fr
ftp-sop.inria.fr/coprin/Workspace  这个连接有应该有你的程序，不过程序要在linux下，想偷懒的话就在这里下吧
提供有你要的程序

另外作者的单位信息与控制研究院(INRIA) 主页及FTP提供很多报告 论文 特别是程序
      ftp-sop.inria.fr
      ftp.inria.fr

[ 本帖最后由 ll_18301 于 2007-1-7 10:51 编辑 ]

lxq

原帖由 ll_18301 于 2007-1-6 20:42 发表
燕山大学 有个教授出过一本书：  并联机器人
法国 J P Merlet 写有‘parallel robots’ 一二版都有，很好根据书名也可以搜到作者的个人主页，
实在找不到的话 我可以到图书馆帮你复印 但要最近不行 太忙了
...

不是国内的吧

连接也打不开呢

cao

1)燕山大学黄真出的并联机器人方面的书，在国内应该说是第一本吧！一般的高校图书馆应该有，好像超星就有下．
2）机器人方面的仿真也未必参考这方面的书。好像有一本译著专门介绍机器人仿真方面的，不过我感觉也很浅显，就是将有关运动学、动力学等用MATLAB仿真一下。
3）因此，本人以为：关键在搞懂机器人的根本理论，再结合自己特定研究来进行仿真分析即可。个人观点，欢迎批评。

ll_18301

J P Merlet是法国人 下面给出的连接也是法国的

superliu

你们导师真是敢想啊，大四学生搞机器人？