[讨论]一个振动的线性二次控制问题

MVH

在振动控制中首先需要控制的目标可能是系统某几个自由度相应的位移或加速度幅值，这与最优线性二次控制的性能指标的泛函形式不相一致；而且，最优线性二次控制律中没有直接地计及激励部分，也导致与实际控制目标间的差异，从而使最优线性二次控制效果受到一定的影响。请问有什么办法可以使最优线性二次控制的性能指标最接近于实际问题的控制目标，从而达到最优控制效果？

[此贴子已经被aspen于2006-5-26 8:20:42编辑过]

cdwxg

我始终没明白，虽然这个论坛是振动论坛<BR>但关键振动是什么领域呢？<BR>都涉及哪些方面的？<BR>与自动化有关系没的？嘿嘿，弱智了，以前没听说过的...别打我

aspen

<P>这个问题很难回答，简单来说所谓振动控制是指采用某种措施是结构在动力载荷作用下的响应不超过某一限量，以满足工程要求。它的应用领域非常广泛，民用工业(比如土木、各种机械)、空间技术领域、军事工业等等都涉及到这一问题。</P>
<P>按照能量的角度来分：被动结构控制、主动结构控制、混合结构控制以及半主动结构控制。<BR>按照结构特性来分：柔性结构控制和刚性结构控制<BR>当然还有很多其他的分法</P>
<P>涉及最优控制、可行控制、随机控制、自适应控制、智能控制、模糊控制、变结构控制、鲁棒控制等等各种控制理论。</P>

cdwxg

<P>那一个振动控制的问题可不可以就当成一个普通的控制来分析呢？<BR>他的数学模型等等难道很复杂或者要考虑特殊环境的条件约束？<BR>凡是控制基本上理论上来说基本上都可以用到经典或者常用的研究方法<BR>但是一加振动，就不知道跟其他控制是不是有什么特定的约束条件么..</P>

cao

系主任同志说的有一定的道理啊！<BR>1）振动的控制问题；<BR>2）控制的振动问题；<BR>3）振动与控制合二为一；<BR><BR>我认为将振动控制问题认为是 第3点 可能更好，更有启发性。<BR>不知专家同意否？

lhf555

"最优线性二次控制律中没有直接地计及激励部分，也导致与实际控制目标间的差异".这是有问题的,最优二次控制中的控制力,是取为状态向量的线形函数,包括由RICCATI解的求的增益矩阵,和与激励部分有关的G.

shenyongjun

"最优线性二次控制律中没有直接地计及激励部分，也导致与实际控制目标间的差异".这句话很对。实际工程中的振动控制包括车辆、结构、桥梁、机器等，所考虑的振动问题都含有外激励。而二次型最优控制中确实没有外激励，在很多期刊文献中利用二次型最优控制实现主动控制时均将外激励忽略了，从而得到以状态向量的线性组合形式的控制力，这肯定有问题，至少会有误差。关于这个问题建议大家读一读顾中权，马扣根等人编写的《振动主动控制》（国防工业出版社，大约是96年出版的），该书里面对这个问题进行了研究。主要结论是：1 如果考虑外激励，那么最后可以得到矩阵RICCATI微分方程，不会存在定常的反馈。2  不考虑外激励得到了以状态向量的线性组合形式的控制力，施加到系统以后的控制效果约为考虑外激励时的90%。  3  因此，即使不考虑外激励，对于大多数工程实际问题也已经足够了。

roll66

恩，楼上说得很清楚了。
以上说得是以关于状态向量的性能泛函lqr,若是用输出加权调节器lqry，即输出向量的性能泛函，是不是可能存在不稳定的问题？
有谁具体的用过这个命令吗？或者说这个命令在什么实际工程中有应用？

shenyongjun

lqr和lqry二者之间的唯一区别是：lqry要求系统必须是完全可观测的。除此之外，二者没有本质区别