求助：模糊PID控制的问题

wenjunfan

系统内环被控对象是一个惯性环节，采用PI控制；
外环被控对象是磁悬浮典型系统，有一个右半平面极点的二阶系统，采用模糊PID控制；
附件中有我的仿真框图和模糊模块的fis文件，matlab采用龙格库塔法，固定步长0.005（因为与实验装置相连时实时软件wincon错误提示原来的步长0.001计算太快），系统设计要求是超调越小越好（最好没有超调），调整时间和稳态误差也是越小越好。
现在的问题是我在输入信号是幅值为0.001的阶跃响应时调整好一组参数（就是仿真框图中所使得PID和量化因子、比例因子），现在发现当输入信号改变幅值时如改为0.005，控制效果很差，和原来的完全不同。我知道模糊控制器对输入信号敏感，可以采用半闭环的形式（如这时原输出信号上乘以5来满足），但是磁悬浮球的输出信号是小球位置，反馈信号是由传感器测得的小球实际位置，好像无法实现半闭环。
我还可以在输入信号视0.005时重新调整控制器参数，但是我发现我改变计算步长为0.005和加入内环后，常规PID的参数调节都很难达到一个较好的效果，Kd稍大或稍小系统就发散。
    请帮我想想办法，我们马上就要答辩了啊，非常感谢！

[ 本帖最后由 cdwxg 于 2007-6-19 19:33 编辑 ]