大家帮一下忙

daisukili

如图所示，平行四边形的两根杆质量分别为m1，对边质量为m'，在平动杆上安装一可转动的杆，其质量为m2；
当系统按如图所示的角速度和角加速度运动时，求所需的两个驱动力矩（即两个主动关节上的驱动力）。

由于刚接触机构动力学，所以劳请各位高手指点一下，给点思路。