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怎样用MATLAB画出含有饱和特性的非线性闭环控制系统的运动轨迹和吸引域呢?
现在又状态方程如下:
x(t)的导数=[0.8 1;0 -2.4]x(t)+[-0.5 2.2;0 1.2]x(t-0.8)+[0.4 0;0 0.5]x(t-0.9)+[1.6 1]'m(u(t)),其中系数都是矩阵形式,
其中x(t-0.8),x(t-0.9)代表延迟0.8,0.9秒的延迟状态变量,然后[1.6,1]'表示[1.6,1]的转置,然后u(t)是输入,u(t)=Fx(t),(F为反馈增益矩阵),然后m(u(t))是饱和函数。
现在已经知道F=[-25.1876,-7.5082],算出的不变集是椭球体即为Q=x(t)'Px(t)<=1,其中,P=[8.2635,-4.4584;-4.4584,10.5479](同样也是矩阵形式)
现在就是要画出这个微分方程的根轨迹,就是从这个不变集椭圆外出发然后收敛于这个不变集内,由于时间很紧,希望知道的能尽快告诉我,谢谢你们了 |
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