关于卡尔曼滤波器的问题

sunnyseles

请教：
（1）关于卡尔曼滤波器得噪音协方差矩阵Q , R。 大家都是如何确定的？尤其是做实时试验的时候？
（2）Q, R对于一个做预测的卡尔曼滤波器来说，唯一么？还是满足一定的条件，就可以准确预测系统的状态？

期待大家的帮助。